一、优点：

1、输出参数控制方便
2、动力分配方便，可避免多轴驱动时的功率寄生
3、环保、噪声小

二、缺点

1、功率密度低，惯量大，动态响应慢，
2、故障突发
3、直线运动及低速大           扭矩应用受限