1.叶片式
      单叶片式
      左图为单叶片式摆动液压马达的工作原理图。当压力油从A孔进入壳体3的A1腔内，用在叶片1的左面上，产生液压力，推动与叶片1连接在一起的输出轴(转子)2逆时针方向回转，缸内B1腔的回油经B口排出;反之当压力油从B口进入缸内，则输出轴(转子)2顺时针方向回转并输出扭矩。
       双叶片式
2活塞式

①活塞齿轮齿条式摆动液压缸

②活塞螺旋式摆动液压缸

③活塞链条式(钢丝绳式)
3.曲柄连杆式