摆线液压马达是利用与行星减速器类似的原理(少齿差原理)制成的内啮合摆线齿轮液压马达。转子与定子是一对摆线针齿啮合齿轮，转子具有Z1 (Z1=6或8)

个齿的短幅外摆线等距线齿形，定子具有Z2 =Z1+ 1个圆弧针齿齿形，转子和定子形成Z2个封闭齿间封闭容腔，其中一半处于高压区，一半处于低压区。压力油经配流盘（或配油轴）上的配油窗口进入封闭容腔变大的高压区容腔，作用在转子齿上，使转子旋转；从封闭容腔变小的低压区容腔排出低压油，如此循环，摆线转子马达轴不断旋转并输出扭矩而连续工作。马达转动中的配油过程和密闭容腔高低压的转换过程见上图，吸、排油腔始终以O1O2连线为界。